El Mazda Millenia 2002 tiene 4 puertas y 5 asientos. El precio introductorio es alrededor de $35,094 en Puerto Rico ($28,075 en los Estados Unidos). Está equipado con un motor de 2.5 litros, 6 cilindros y 24 válvulas. El motor produce 170 caballos de fuerza y 160 libras de torque. Tiene un rendimiento de 20MPG (millas por galón) en la ciudad y 28MPG en la autopista. Tiene front-wheel. El modelo básico cuenta con una transmisión automática de 4 cambios. La garantía básica es de 36 meses/50,000 millas.
| Cilindros | V-6 | 
| Litros | 2.5 | 
| Válvulas | 24 | 
| Caballos de fuerza | 170hp @ 5,800RPM | 
| Torque (RPM) | 160 lb.-ft. @ 4,800RPM | 
| Consumo de combustible en ciudad | 20 | 
| Consumo de combustible en autopista | 28 | 
| Relación de compresión | 9.20 : 1 | 
| Diámetro interior | 84.5mm x 74.2mm (3.33" x 2.92") | 
| Desplazamiento | 152 | 
| Tipo de tracción | front-wheel | 
| Transmisión | 4 speed automatic | 
| Cantidad de Cambios | 4 | 
| Tipo de Emisión | Federal | 
| Combustible recomendado | regular unleaded | 
| Cantidad de puertas | 4 | 
| Asientos | 5 | 
| Volumen de carga | 13 | 
| Capacidad de Combustible | 18.0 Galones (68.14 Litros) | 
| Peso | 3,358 | 
| Distancia entre ejes | 2,751mm (108.3") | 
| Espacio para la cabeza (frente) | 963mm (37.9") | 
| Espacio para piernas (frente) | 1,100mm (43.3") | 
| Espacio para caderas (frente) | 1,346mm (53.0") | 
| Espacio para hombros (frente) | 1,400mm (55.1") | 
| Ancho | 1,770mm (69.7") | 
| Altura | 1,394mm (54.9") | 
| Longitud | 4,867mm (191.6") | 
| Espacio para la cabeza (2da fila) | 927mm (36.5") | 
| Espacio para piernas (2da fila) | 866mm (34.1") | 
| Espacio para caderas (2da fila) | 1,415mm (55.7") | 
| Espacio para hombros (2da fila) | 1,377mm (54.2") | 
| Tamaño de goma | 16" | 
| Gomas delanteras | 215/55VR16.0 | 
| Gomas traseras | 215/55VR16.0 | 
| Suspensión delantera | Multi-link | 
| Suspensión trasera | Multi-link | 
| Frenos delanteros | Ventilated disc | 
| Garantía básica | 36 meses / 50,000 millas | 
| Garantía de corrosión | 60 meses / millas ilimitadas | 
| Garantía de Tren de Propulsión | 36 meses / 50,000 millas | 
| Asistencia en la Carretera | 36 meses / 50,000 millas | 
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